谐波齿轮传♀动原理
谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的，它是一■种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型㊣传动方式，它突破了机械传动采用刚】性构件机构的模式，使用了一个柔 性构件来实⊙现机械传动，从而获得了一〗系列其他传动所难以达到的特』殊功能。由于＠ 中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。除苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。
谐波减〇速原理
谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实＠现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形 凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱 开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮 合的半啮合状∞态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器的 连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波↑发生器到柔轮的运动传递。
谐波齿轮传动装置的构成
①刚轮:刚性的∞内齿轮，一般情况下比柔轮多2齿，通常固◆定在机壳上；
②柔轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接；
③波发生器:由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。
